% Input: q0, vettore colonna 3x1 di un punto nel piano
%        v1 e v2, vettori colonna 3x1 delle direzioni lungo il piano 
% Output: c, vettore colonna 3x1 dei coefficienti della forma canonica
%         d, costante della forma canonica 
function [ c , d ] = piano_canonico(q0, v1, v2)
  c = cross(v1, v2) ;
  d = -dot(c, q0) ;
end