% soluzione del quadrilatero articolato con coppia prismatica
clear 
clf

% dati geometrici
z1=1;
z4=15;
z3=4;
chi=40*pi/180;     % valore dato in gradi

% posizioni delle coordinate indipendenti
vet_q=0:0.4:2*pi;

for count=1:length(vet_q)
    
    % si aggiorna il valore di q
    q=vet_q(count);
    
    % calcolo delle coordinate di manovella
    C=z1*[cos(q),sin(q)]';

    % solizione della diade RPR
    B=[z4,0]';
    HB=z3*sin(chi);
    HD=z3*cos(chi);
    zt=norm(B-C);
    phit=atan2(B(2)-C(2),B(1)-C(1));
    alpha=asin(HB/zt);
    phi2=phit+alpha;
    z2=zt*cos(alpha)-HD;

    % pusizione del pattino rispetto al sistema di riferimento
    D=C+z2*[cos(phi2),sin(phi2)]';


    %rappresentazione grafica
    hold on
    axis equal
    plot([0 C(1)],[0 C(2)],'b')
    plot([C(1) D(1)],[C(2) D(2)],'r')
    plot([D(1) B(1)],[D(2) B(2)],'g')
end