function mat_DH=create_DH(a_i, alfa_i, d_i, theta_i)

    % funzione che genera la matrice di DH in funzione dei 4 parametri
    mat_DH=[    cos(theta_i)    -sin(theta_i)*cos(alfa_i)   sin(theta_i)*sin(alfa_i)    a_i*cos(theta_i);...
                sin(theta_i)    cos(theta_i)*cos(alfa_i)    -cos(theta_i)*sin(alfa_i)   a_i*sin(theta_i);... 
                0               sin(alfa_i)                 cos(alfa_i)                 d_i;...
                0               0                           0                           1];

end