function Pm = Punto_misurato(q1,q2,l1,l2,delta_l1,delta_l2,delta_q1,delta_q2)
    % calcola le coordinate nominali del punto 
    Pm=(l1+delta_l1)*[cos(q1+delta_q1);sin(q1+delta_q1)]...
       +(l2+delta_l2)*[cos(q1+delta_q1+q2+delta_q2);sin(q1+delta_q1+q2+delta_q2)];
end