function mat = de_f_de_delta(q1,q2,l1,l2)

    % calcola la matrice delle derivate parziali rispetto agli errori incogniti
    mat=[cos(q1)    cos(q1+q2)  -l1*sin(q1)-l2*sin(q1+q2)   -l2*sin(q1+q2);...
         sin(q1)    sin(q1+q2)   l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)   +l2*cos(q1+q2)];
    
end