% effettua la calibrazione di un robot a 2 GDL (quello proposto nelle dispense)

% gli errori sono presenti sia sulle lunghezze del link che sulle posizioni angolari degli encoder

% Errori introdotti
delta_l1=3;             %[mm]
delta_l2=-2;            %[mm]
delta_q1=0.01;          % [rad]
delta_q2=-0.02;         % [rad]

n=10;                   % numero di punti
% assegno dei valori casuali a q1 e q2 (10 valori)
vet_q1=rand([n,1])*2*pi;
vet_q2=rand([n,1])*2*pi;

% calcolo dei punti misurati e dei punti nominali
for ii=1:n
    q1=vet_q1(ii);
    Pm=Punto_misurato(q1,q2,l1,l2,delta_l1,delta_l2,delta_q1,delta_q2)
end