% Input: r0, vettore colonna 3x1 di un punto della retta
%        v, vettore colonna 3x1 della direzione della retta
% Output: c1,c2,d1,d2 coefficienti e termini costanti della forma canonica
function [ c1 , c2 , d1 , d2 ] = retta_canonica(r0, v)
  N  = null( v' ) ;
  c1 = N(:,1) ;
  c2 = N(:,2) ;
  d1 = -dot(c1, r0) ;
  d2 = -dot(c2, r0) ;
end